Слегка тут уработался, запуск бассейна после генералки, которая проводится раз в два года довольно не простая работа. Но тараканы в голове, по поводу модели "КМ-1.0" пока шевелятся.
Вот щетка, которую мы используем для собирания мусора со дна.



Довольно примитивно, дорогоооооо, пипец как! Все эти примочки для такой сферы как общественные бассейны и тренажерные залы, ну просто феноменально дороги!
Вот например тросик для тренажера(тема немножко другая, но тем не менее, похожая), который мы ждали "2!!! месяца, Карл!!!" Стоит 209 долларов! Карл!!!



Тоже, уже сочиняю и практически сделал пресс для подобных тросов, сварки нет и времени. Наконечники - элементарно, из болтов магазина "Саморезик" за пять копеек! Трос хотя и похуже(можно и получше найти, уже нашел) свободно в магазинах крепежа. Короче, прокачиваю и эту тему!

Безусловно!
Есть 12-ти вольтовые светильники-подсветки с боков бассейна (если внимательно посмотреть), напруга уже выведена в стены бассейна, но подключаться сложно.

Швабра такая как у нас 4000 руб.
Не, я всё понимаю, рассуждаю как обыватель на уровне деревянной швабры с тряпкой для мытья плиточных полов в общаге на Полетаева30  тетей Дусей, с забором воды из радиатора отопления.

Нет, 10-15 см от дна.

Не трудно, но каждый раз для очистки хлопотно. Состоит из мелких сегментов.

Вся процедура занимает 30-60 минут. Вопрос в том, что качественно почистить вручную весь бассейн, по всей площади,  не получится даже за 4 часа, или так - вообще не получится. Условно, с берега, надо сначала увидеть, потом достать комочек волос с помощью телескопической швабры. Это не просто.
Если убирать пластмассовый периметр, то это просто уборка его и установка назад, примерно 4 часа работы.
Так что изобретать имеет смысл.
Нужен робот который быстро опускается на дно и чистит его не торопясь, без участия человека, или при минимальном контроле, хоть всю ночь.

Быть может я не совсем понял пространственную модель твоего проекта?
Как насос ползает по дну? Или он на лодке, а патрубок по дну?
Я понял твою идею позиционирования на плоскости, но вот как быть в пространстве, по оси Z? , с учетом не горизонтального дна - не очень понятно.
Как, например, почистить дно вдоль прямой стороны АВ? Как управлять потоками(или это не важно) АВ-бежными и АВ-стремительными, чтобы сохранять равновесие?
Т.е., они должны друг друга равномерно уравновешивать?

Не открывается...

Может нагородить шаговиков по всем четырём углам и рулить ардуинкой все четыре?

Видимо, для начала надо создать модельку 1:10 и обкатать все ньюансы. Отдаю себе отчет, что на большой модели многое будет очень по другому, тот же "засос" организовать пока не понятно как? Т.е. нужен насос, который имитирует пылесос. Где взять шланки меньшего диаметра(можно конечно трубки? Но по крайней мере, будет понятно, хватит ли у меня запалу на этот проект.
Короче, нужна ванна-бак, длинной 2 метра, шириной 0,8 метра. Практически ванна в квартире  , только не прямоугольной формы. Бугага!
По углам расставить дешманские шаговики с АлиЭкспресс, ролики, тросики, трубки, шланги, грузик вместо швабры и фперррет!!! Присобачить Ардуинку, протестировать в принципе возможность такой мандулы и уж затем приступать к окучиванию бассейна.
Как вам такой план? С учетом того, что запал в заднице у меня может подзатухнуть, то не очень... Понимаю.

Не надо чистить стенки, они чистые. Современная химия позволяет оставаться стенкам идеально чистыми или быть может раз в два месяца пройтись по стенкам щеткой вручную.
Главная задача собирать со дна мусор, который свободно там лежит. Он лёгок, плавуч, за исключением быть может крупного песка. Главный бич - это женские волосы, пучки из волос. Взвешенная мелочь тоже собирается в "стаи", и тут тоже химики нашли способ борьбы, льем коагулянт, который свертывает эти включения в более большие, видимые, которые затем убираются пылесосом. Но мы должны понимать, что коагулянты образуют из мелочи крупные, видимые, легко убираемые включения, а из микроскопических включений - мелкие включения,  которые уже не коагулируются, которые тоже видимы, но трудно убираемы. Такштаааа это только решение части проблемы. Получается, мы делаем воду чище по факту, а в видимом спектре для клиентов она грязная! Вот такой парадокс.